Журнал «Современная Наука»

Применение нечёткой нейросети для решения кинематических задач многозвенных манипуляторов в системах управления реального времени

Ганин Павел Евгеньевич (Аспирант, «НИУ «МЭИ», Москва)

В работе рассматривается вопрос о применение нечёткой нейронной сети для решения обратной задачи кинематики многозвенных манипуляторов в системах управления реального времени. Для обеспечения требуемых характеристик работы системы управления разработан гибридный алгоритм поиска решения кинематических задач. Разработанный алгоритм решения инверсной кинематики позволяет выполнить построение системы управления для работы в режиме реального времени с контролем точности расчетов. Поиск решения кинематических задач основан на нейросетевом подходе в комбинации с численными алгоритмами уточнения. В работе представлены результаты исследования влияния параметров нейронной сети на качество получаемого решения в разработанном алгоритме поиска. Приводятся результаты экспериментальных исследований свидетельствующие о возможности применения разработанного алгоритма поиска решения кинематических задач в системах управления реального времени.

Ключевые слова:инверсная кинематика, система управления реального времени, нейронные сети, итерационное уточнение.

Читать полный текст статьи …

Ссылка для цитирования:
Ганин П. Е. Применение нечёткой нейросети для решения кинематических задач многозвенных манипуляторов в системах управления реального времени // Современная наука: актуальные проблемы теории и практики. Серия: Естественные и Технические Науки. -2019. -№07. -С. 70-75

ПРАВОВАЯ ИНФОРМАЦИЯ:
Перепечатка материалов допускается только в некоммерческих целях со ссылкой на оригинал публикации. Охраняется законами РФ. Любые нарушения закона преследуются в судебном порядке.
© ООО "Научные технологии"