Журнал «Современная Наука»

Параметрическая оптимизация системного регулятора согласованного управления электроприводами четырёхколёсного мобильного робота

Мешковский Евгений Олегович (Аспирант, Санкт-Петербургский политехнический университет Петра Великого)

Рассмотрена задача параметрической оптимизации системного регулятора согласованного управления четырёхколёсного мобильного робота с двумя дифференциальными приводными блоками. В процессе её решения была выведена целевая функция, составлен критерий и выбран метод оптимизации параметров. В заключении статьи приведены результаты численных экспериментов по построению графиков траекторной ошибки до и после параметрической оптимизации нелинейного и нечёткого системного регулятора.

Ключевые слова:колёсный робот, дифференциальный приводной блок, согласованное управление, параметрическая оптимизация, пакетное обучение, метод сопряжённых градиентов, комбинированный метод Брента

Читать полный текст статьи …

Ссылка для цитирования:
Мешковский Е. О. Параметрическая оптимизация системного регулятора согласованного управления электроприводами четырёхколёсного мобильного робота // Современная наука: актуальные проблемы теории и практики. Серия: Естественные и Технические Науки. -2020. -№08-2. -С. 58-63 DOI 10.37882/2223-2966.2020.08-2.11

ПРАВОВАЯ ИНФОРМАЦИЯ:
Перепечатка материалов допускается только в некоммерческих целях со ссылкой на оригинал публикации. Охраняется законами РФ. Любые нарушения закона преследуются в судебном порядке.
© ООО "Научные технологии"