Журнал «Современная Наука»

Управление движением роботом-манипулятором на основе нечеткой логики

Ту Раин (аспирант, Курский государственный университет)

В настоящей статье рассматриваются разработка и применение нечеткой логики при планировании траекторий робота-манипулятора с возможностью обхода препятствий в статичных рабочих средах. Представленную систему можно рассматривать как комплекс отдельных устройств нечеткой логики, каждое из которых управляет движением отдельного звена манипулятора. Элементом каждого устройства является нечеткий регулятор, действующий на базе нечетких правил, которая формируется таким образом, чтобы обеспечить управляющие воздействия, адекватные локальной рабочей среде каждого звена манипулятора. Система управления с нечеткой логикой была успешно испытана на манипуляторах как в реальных условиях, так и в сымитированной рабочей среде. Данная система продемонстрировала оптимальное выполнение своих функций в статичной рабочей среде.

Ключевые слова:нечеткая логика, обход препятствий, нечёткий регулятор, система интеллектуального управления, робот-манипулятор.

Читать полный текст статьи …

Ссылка для цитирования:
Ту Р. Управление движением роботом-манипулятором на основе нечеткой логики // Современная наука: актуальные проблемы теории и практики. Серия: Естественные и Технические Науки. -2018. -№01. -С. 61-67

ПРАВОВАЯ ИНФОРМАЦИЯ:
Перепечатка материалов допускается только в некоммерческих целях со ссылкой на оригинал публикации. Охраняется законами РФ. Любые нарушения закона преследуются в судебном порядке.
© ООО "Научные технологии"