Журнал «Современная Наука»

Система слияния данных IMU, GPS, LIDAR, стереокамеры и магнетометра для решения задачи локализации беспилотного автомобиля

Извин Андрей Валерьевич (МГТУ им. Н. Э. Баумана, г. Москва )

В данной работе описывается система локализации беспилотного автомобиля, которая состоит из сенсоров IMU, GPS, LIDAR, стереокамеры и магнетометра, а за слияние данных этих сенсоров отвечает сигма-точечный фильтр Калмана. Работоспособность системы тестируется на синтетических данных, сгенерированных с помощью симулятора Carla. Проводится сравнение значений состояния автомобиля, спрогнозированных системой, с их истинными значениями, в результате чего устанавливается, что система определяет позицию, скорость и направление движения автомобиля с точностями ±4.13 см, ±0.08 м/с и ±0.01 рад соответственно, что говорит о возможности ее применения на практике.

Ключевые слова:локализация, фильтр Калмана, GPS, IMU, стереокамера, LIDAR, магнитометр, беспилотный автомобиль, симулятор, слияние данных, Carla.

Читать полный текст статьи …

Ссылка для цитирования:
Извин А. В. Система слияния данных IMU, GPS, LIDAR, стереокамеры и магнетометра для решения задачи локализации беспилотного автомобиля // Современная наука: актуальные проблемы теории и практики. Серия: Естественные и Технические Науки. -2020. -№07. -С. 62-71 DOI 10.37882/2223-2966.2020.07.15

ПРАВОВАЯ ИНФОРМАЦИЯ:
Перепечатка материалов допускается только в некоммерческих целях со ссылкой на оригинал публикации. Охраняется законами РФ. Любые нарушения закона преследуются в судебном порядке.
© ООО "Научные технологии"