Журнал «Современная Наука»

Система адаптивного управления и планирование траектории манипулятора для работы в динамической среде

Галемов Руслан Тахирович (старший преподаватель, Сибирский федеральный университет, г. Красноярск)

Масальский Геннадий Борисович (к.т.н., доцент, Сибирский федеральный университет, г. Красноярск)

В настоящее время промышленные роботы манипуляторы используются для выполнения зацикленных операций. Однако с 4-й промышленной революцией, предполагающей расширение областей использования роботов, появились новые требования к системам управления, приближающие возможности манипуляторов, в задачах взаимодействия с объектами, к возможностям человека. В статье представлена адаптивная система управления роботом-манипулятором, включающая систему слежения за движущимся объектом и систему адаптации параметров регуляторов звеньев после захвата объекта. Обе системы используют алгоритмы прямого поиска для адаптации параметров в процессе движения манипулятора. Были проведены эксперименты по планированию движения по заранее заданной траектории и слежению за объектом, движущимся по той же самой траектории.

Ключевые слова:робот-манипулятор, адаптивное управление, планирование траектории, слежение, оптимизация.

Читать полный текст статьи …

Ссылка для цитирования:
Галемов Р. Т., Масальский Г. Б. Система адаптивного управления и планирование траектории манипулятора для работы в динамической среде // Современная наука: актуальные проблемы теории и практики. Серия: Естественные и Технические Науки. -2022. -№01. -С. 56-62 DOI 10.37882/2223-2966.2022.01.12

ПРАВОВАЯ ИНФОРМАЦИЯ:
Перепечатка материалов допускается только в некоммерческих целях со ссылкой на оригинал публикации. Охраняется законами РФ. Любые нарушения закона преследуются в судебном порядке.
© ООО "Научные технологии"